モデル予測制御（MPC）による軌道追従制御 - Qiita

2019/01/19 32 users Mpc pid Qiita 車両 性能

最近いろいろなところで「MPCって性能いいらしいよ」と聞くようになりました。 この記事では車両の軌道追従問題を例に、MPCの設計方法と性能について書いてみます。 下に車両の軌道追従によく使われるPIDとpure-pursuitとの比較シミュレーションを貼りました。これを見ると、曲率がきつい部分でもMPCはしっかり追従でき... 続きを読む

眼科医がレーシックをしない理由 - NAVER まとめ

2013/02/23 41 users NAVER レーシック 角膜 眼科医 視力

目の表面にレーザーを照射し、角膜の曲率を変えることにより視力を矯正するレーシック手術。多くの著名人がレーシックを受けたことを公表するなど注目を集めています。眼科医はレーシックについてどう考えているのでしょうか。 更新日: 2013年02月22日RSS 続きを読む

hirax.net::PILOT 多色ボールペンのペン先部分が汚れない「秘密の工夫」

2012/06/19 7 users PILOT 山谷 hirax.net ボールペン 内側

PILOT の多色ボールペンは、「（ペン先に近い）透明筒部分が汚れない構造」になっている、と聞きました。そこで、PILOTの多色ボールペンの「ペン先近くの透明筒部分」を拡大して眺めてみました。 拡大して眺めてみると、なるほど確かに多色ボールペンの色芯が前後する時に、汚れることがない構造になっています。筒の内側には、何本もの（的確な曲率の）山谷が刻まれていて、ボールペンの芯が飛び出そうとする時には、... 続きを読む

hirax.net::ゆで卵、これが「ベストな剥き方」だ!?

2011/11/01 14 users ゆで卵 hirax.net 剥き方 強度 部分

「ゆで卵の殻」を割るとき、あなたはどんな風に割るでしょうか？ もっとも少ないエネルギーで卵の殻を割ろうとしたならば、尖ったものに対してゆで卵の「胴の部分」を打ち付けるのが一番良いやり方です。なぜかと言えば、殻の曲率が低い箇所は外からの力に対して強度が低く、かつ、殻のごく狭い部分に応力を集中させることで殻を容易に破壊することができるからです。 しかし、殻に対して応力を「一点集中」し破壊するというやり... 続きを読む