ProtobufでREST APIを快適に開発する方法のご紹介 - Tier IV Tech Blog

2022/02/02 18 users Protobuf 澤田 ティアフォー 認証認可基盤 開発体験

こんにちは、ティアフォーで認証認可基盤を開発している澤田です。 最近取り入れたProtobufで、素晴らしいREST APIの開発体験をしたのでご紹介します。 なお、ティアフォーではマイクロサービスを支える認証認可基盤を一緒に開発いただけるメンバーを募集しています。ご興味のある方は下記ページからご応募ください。 he... 続きを読む

カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - Tier IV Tech Blog

2021/08/04 303 users カルマンフィルター 堀部 道のり ノウハウ 自動運転

はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カ... 続きを読む

eBPFやLD_PRELOADを利用した共有ライブラリの関数フック - Tier IV Tech Blog

2021/03/10 13 users eBPF 共有ライブラリ

こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている石川です。 本記事では、楽に「動的ライブラリ(及び実行バイナリ)の特定の関数をフックして何かしらの処理をする」手法について紹介していきます。 この記事は、同じくパートタイムエンジニアの西村さんによる作業の成果を元にして、石川が執筆したものです... 続きを読む

大規模非構造データ(Point Cloud)のリアルタイム通信 - Tier IV Tech Blog

2021/02/17 11 users リアルタイム通信

こんにちは、ティアフォーでフロントエンド開発を担当している田上です。 ティアフォーでは先日ご紹介したSREの信頼性への取り組みの一つとして、少人数でも信頼性が高く、効率的な開発ができるように技術選定会を実施しています。 今回は、最近技術選定会で取り上げた「Point cloud data(PCD)のように大きなサイズのデ... 続きを読む

LinuxのSCHED_DEADLINEスケジューラについての話 - Tier IV Tech Blog

2021/02/10 18 users スケジューラ Linux ティアフォー 佐々木 自動運転

こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている佐々木です。 今回はLinuxに搭載されているスケジューラの一つ、SCHED_DEADLINEについて紹介していきたいと思います。自動運転には多数のクリティカルタスクがあり、自動運転の安心・安全をしっかりと確保するためにはこのスケジューラを上手に設定すること... 続きを読む

自動運転を支えるWeb技術 - 信頼性への取り組み (SRE編) - Tier IV Tech Blog

2021/01/20 18 users SRE 自動運転 Web技術 信頼性 ティアフォー

こんにちは、ティアフォーでSREを担当している宇津井です。 2019年9月にSite Reliability Engineering(SRE)として入社して以来行ってきたことをざっと振り返った上で、自動運転の社会実装においてWeb系のエンジニアには何が求められるのかという答えを探っていきたいと思います。スタートアップ企業でどのようにSREの文... 続きを読む

ドメイン駆動設計による運行管理システムのアーキテクチャの最適化 - Tier IV Tech Blog

2020/07/03 17 users アーキテクチャ ドメイン駆動設計 運行管理システム 最適化

こんにちは。ティアフォーでWebサービス開発を担当している池谷です。 世の中はコロナで自粛モードが続いていますが、ティアフォーではリモートワークを活用し日々の業務に柔軟に取り組んでいます。 さて、私の所属するWebチームでは、オープンソースの自動運転OS「Autoware」を利用した多種多様なサービスを開発してい... 続きを読む